Quaternion

用于表示三維空間中旋轉的一組四維坐標。

new Quaternion(x, y, z, w)

Parameters:

x (Number) (default 0.0) X分量。

y (Number) (default 0.0) Y分量。

z (Number) (default 0.0) Z分量。

w (Number) (default 0.0) W分量。

See:

PackableForInterpolation

Members

(static, constant) IDENTITY : Quaternion

初始化為（0.0、0.0、0.0、1.0）的不可變四元數實例。

(static) packedInterpolationLength : Number

用于以可插值形式將對象存儲到數組中的元素數。

(static) packedLength : Number

用于將對象打包到數組中的元素數。

(static, constant) ZERO : Quaternion

初始化為（0.0、0.0、0.0、0.0、0.0）的不可變四元數實例。

w : Number

W分量。

Default Value: 0.0

x : Number

X分量。

Default Value: 0.0

y : Number

Y分量。

Default Value: 0.0

z : Number

Z分量。

Default Value: 0.0

Methods

(static) add(left, right, result) → {Quaternion}

計算兩個四元數的分量和。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個四元數。

right (Quaternion) 第二個四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) clone(quaternion, result) → {Quaternion}

復制四元數實例。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要復制的四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) computeAngle(quaternion) → {Number}

計算提供的四元數的旋轉角度。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要使用的四元數。

(static) computeAxis(quaternion, result) → {Cartesian3}

計算提供的四元數的旋轉軸。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要使用的四元數。

result (Cartesian3) 存儲結果的對象。

(static) computeInnerQuadrangle(q0, q1, q2, result) → {Quaternion}

計算內部四邊形點。

這將計算四元數，以確保班曲線為c¹。

Parameters:

q0 (Quaternion) 第一個四元數。

q1 (Quaternion) 第二個四元數。

q2 (Quaternion) 第三個四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

See:

Quaternion#squad

(static) conjugate(quaternion, result) → {Quaternion}

計算所提供四元數的共軛。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 共軛四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) convertPackedArrayForInterpolation(packedArray, startingIndex, lastIndex, result)

將壓縮數組轉換為適合插值的形式。

Parameters:

packedArray (Array.<Number>) 壓縮數組。

startingIndex (Number) (default 0) 要轉換的第一個元素的索引。

lastIndex (Number) (default packedArray.length) 要轉換的最后一個元素的索引。

result (Array.<Number>) 存儲結果的對象。

(static) divideByScalar(quaternion, scalar, result) → {Quaternion}

將所提供的四元數分量除以所提供的標量。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要分割的四元數。

scalar (Number) 要除以的標量。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) dot(left, right) → {Number}

計算兩個四元數的點（標量）積。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個四元數。

right (Quaternion) 第二個四元數。

(static) equals(left, right) → {Boolean}

比較提供的四元數組件，如果相等，則返回true，否則返回false。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個四元數。

right (Quaternion) 第二個四元數。

(static) equalsEpsilon(left, right, epsilon) → {Boolean}

比較提供的四元數組件，如果它們在提供的epsilon中，則返回true，否則返回false。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個四元數。

right (Quaternion) 第二個四元數。

epsilon (Number) 用于相等性測試的epsilon。

(static) exp(cartesian, result) → {Quaternion}

指數四元數函數。

Parameters:

cartesian (Cartesian3) 笛卡爾。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) fastSlerp(start, end, t, result) → {Quaternion}

使用提供的四元數計算T處的球面線性插值或外推。此實現比Quaternion#slerp更快，但精確到10^-6。

Parameters:

start (Quaternion) 0.0時與t對應的值。

end (Quaternion) 與t對應的值為1.0。

t (Number) 沿t插入的點。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

See:

Quaternion#slerp

(static) fastSquad(q0, q1, s0, s1, t, result) → {Quaternion}

計算四元數之間的球面四角插值。一種比Quaternion#squad快但不準確的實現。

Parameters:

q0 (Quaternion) 第一個四元數。

q1 (Quaternion) 第二個四元數。

s0 (Quaternion) 第一個內部四邊形。

s1 (Quaternion) 第二個內部四邊形。

t (Number) [0,1]中用于插入的時間。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

See:

Quaternion#squad

(static) fromAxisAngle(axis, angle, result) → {Quaternion}

計算表示繞軸旋轉的四元數。

Parameters:

axis (Cartesian3) 旋轉軸。

angle (Number) 圍繞軸旋轉的弧度角。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) fromHeadingPitchRoll(headingPitchRoll, result) → {Quaternion}

根據給定的航向、縱傾和橫滾角度計算旋轉。航向是圍繞負Z軸的旋轉。螺距是圍繞負Y軸的旋轉。滾動是圍繞正X軸的旋轉。

Parameters:

headingPitchRoll (HeadingPitchRoll) 以航向、縱傾和橫搖表示的旋轉。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) fromRotationMatrix(matrix, result) → {Quaternion}

從提供的Matrix3實例計算四元數。

Parameters:

matrix (Matrix3) 旋轉矩陣。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

See:

Matrix3.fromQuaternion

(static) inverse(quaternion, result) → {Quaternion}

計算所提供四元數的倒數。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要規范化的四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) lerp(start, end, t, result) → {Quaternion}

使用提供的四元數計算t處的線性插值或外推。

Parameters:

start (Quaternion) 0.0時與t對應的值。

end (Quaternion) 與t對應的值為1.0。

t (Number) 沿t插入的點。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) log(quaternion, result) → {Cartesian3}

對數四元數函數。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 單位四元數。

result (Cartesian3) 存儲結果的對象。

(static) magnitude(quaternion) → {Number}

計算提供的四元數的大小。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 共軛四元數。

(static) magnitudeSquared(quaternion) → {Number}

計算提供的四元數的大小平方。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 共軛四元數。

(static) multiply(left, right, result) → {Quaternion}

計算兩個四元數的乘積。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個四元數。

right (Quaternion) 第二個四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) multiplyByScalar(quaternion, scalar, result) → {Quaternion}

將提供的四元數分量乘以提供的標量。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要縮放的四元數。

scalar (Number) 要與之相乘的標量。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) negate(quaternion, result) → {Quaternion}

否定提供的四元數。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要求反的四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) normalize(quaternion, result) → {Quaternion}

計算提供的四元數的規范化形式。

Parameters:

quaternion (Quaternion) 要規范化的四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) pack(value, array, startingIndex) → {Array.<Number>}

將提供的實例存儲到提供的數組中。

Parameters:

value (Quaternion) 要打包的值。

array (Array.<Number>) 要打包的數組。

startingIndex (Number) (default 0) 數組中開始打包元素的索引。

(static) slerp(start, end, t, result) → {Quaternion}

使用提供的四元數計算T處的球面線性插值或外推。

Parameters:

start (Quaternion) 0.0時與t對應的值。

end (Quaternion) 與t對應的值為1.0。

t (Number) 沿t插入的點。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

See:

Quaternion#fastSlerp

(static) squad(q0, q1, s0, s1, t, result) → {Quaternion}

計算四元數之間的球面四角插值。

Parameters:

q0 (Quaternion) 第一個四元數。

q1 (Quaternion) 第二個四元數。

s0 (Quaternion) 第一個內部四邊形。

s1 (Quaternion) 第二個內部四邊形。

t (Number) [0,1]中用于插入的時間。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

Example

// 1. compute the squad interpolation between two quaternions on a curve
var s0 = bmgl.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i - 1], quaternions[i], quaternions[i + 1], new bmgl.Quaternion());
var s1 = bmgl.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[i], quaternions[i + 1], quaternions[i + 2], new bmgl.Quaternion());
var q = bmgl.Quaternion.squad(quaternions[i], quaternions[i + 1], s0, s1, t, new bmgl.Quaternion());

// 2. compute the squad interpolation as above but where the first quaternion is a end point.
var s1 = bmgl.Quaternion.computeInnerQuadrangle(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[2], new bmgl.Quaternion());
var q = bmgl.Quaternion.squad(quaternions[0], quaternions[1], quaternions[0], s1, t, new bmgl.Quaternion());

See:

Quaternion#computeInnerQuadrangle

(static) subtract(left, right, result) → {Quaternion}

計算兩個四元數的分量差。

Parameters:

left (Quaternion) 第一個四元數。

right (Quaternion) 第二個四元數。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) unpack(array, startingIndex, result) → {Quaternion}

從壓縮數組中檢索實例。

Parameters:

array (Array.<Number>) 壓縮數組。

startingIndex (Number) (default 0) 要解包的元素的起始索引。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

(static) unpackInterpolationResult(array, sourceArray, firstIndex, lastIndex, result) → {Quaternion}

從用convertPackedArrayForInterpolation轉換的壓縮數組中檢索實例。

Parameters:

array (Array.<Number>) 以前打包用于插值的數組。

sourceArray (Array.<Number>) 原始壓縮數組。

firstIndex (Number) (default 0) 用于轉換數組的FirstIndex。

lastIndex (Number) (default packedArray.length) 用于轉換數組的最后一個索引。

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

clone(result) → {Quaternion}

復制此四元數實例。

Parameters:

result (Quaternion) 存儲結果的對象。

equals(right) → {Boolean}

將其與提供的四元數組件進行比較，如果相等，則返回true，否則返回false。

Parameters:

right (Quaternion) 右側四元數。

equalsEpsilon(right, epsilon) → {Boolean}

將其與提供的四元數組件進行比較，如果它們在提供的epsilon中，則返回true，否則返回false。

Parameters:

right (Quaternion) 右側四元數。

epsilon (Number) 用于相等性測試的epsilon。

toString() → {String}

返回以格式（x、y、z、w）表示此四元數的字符串。